H8tinyといこう

お品書き

タイマＷを使用したサーボ制御（3ch）
A/D変換
TimerVを使ったタイマ
TimerVを使ったトリガ入力によるカウント開始機能
シリアル通信（PC）

タイマＷを使用したサーボ制御（3ch）

サーボの制御は簡単です。50hz-60hz(16ms-20ms)の周期で信号を送ってやれば動きます。
Hの信号を1.5±0.5msの状態になるようすれば左右に動きます（1.5msのとき真ん中）。
TW.GRB=3000（3000*0.5us=1.5ms）によってちょうどFTIOB端子からサーボを真ん中にする信号が出ます。
ここの値を2000から4000にすればサーボが右へ左へ60度と動きます。
なお、17500から4250程度で使うとサーボが90度左右に動きます。
FTIOB：Port8の2bit目、FTIOC：Port8の3bit目、P84/FTIOD：Port8の4bit目です。

#include "3664f.h"

/*カウンタは2mhz 0.5usec*/
void setTimerW_PWM(int time)
{
	TW.TMRW.BYTE=7;     /*PWMモードBCDを出力に*/
	TW.TCRW.BIT.CCLR=1; /*TCNTはAでクリアする*/
	TW.TCRW.BIT.CKS=3;  /*クロックはφ/8*/
	TW.TCRW.BIT.TOB=1;  /*FTIOB=1*/
	TW.TCRW.BIT.TOC=1;  /*FTIOC=1*/
	TW.TCRW.BIT.TOD=1;  /*FTIOD=1*/
	TW.TIOR0.BIT.IOB=1; /*TCNT=GRBでFTIOB=0*/
	TW.TIOR1.BIT.IOC=1; /*TCNT=GRCでFTIOC=0*/
	TW.TIOR1.BIT.IOD=1; /*TCNT=GRDでFTIOD=0*/
	TW.GRA=time;    	  /*Aは周期*/
	TW.GRB=0;
	TW.GRC=0;
	TW.GRD=0;
	TW.TMRW.BIT.CTS=1;  /*タイマスタート*/
}

int main(void){
	setTimerW_PWM(32000);   /*周期は16ms*/
	TW.GRB=3000;
	TW.GRC=3000;
	TW.GRD=3000;
	return(0);
}

A/D変換

H8tinyは８つの10bitのA/D変換ポートがあり、常に変換し続けるスキャンモード(最大４ポート)とその都度読み出す必要がある単一モード（最大８ポート）がある。変換時間は70ステート。スキャンモードの場合A/D変換された値はAD.DRA,AD.DRB,AD.DRC,AD.DRDに収められている。なお上位10bitに値があるので下位6bitはいらない情報。

/*A/Dスキャンモード*/
void setScanAD(int ch)
/*chは0-3まで0の時はAN0だけ*/
{
	AD.CSR.BIT.ADIE =0;  /*割込を使うかどうか*/
	AD.CSR.BIT.ADST =0;  /*A/Dストップ*/
	AD.CSR.BIT.SCAN =1;  /*1スキャンモード　0単一モード*/
	AD.CSR.BIT.CKS  =1;  /*1高速 0低速*/
	AD.CSR.BIT.CH  =ch;  /*an0-3を使う*/
	AD.CSR.BIT.ADST =1;  /*A/Dスタート*/
	while(AD.CSR.BIT.ADF==0); /*一度エンドフラグを待つ*/
}

/*A/D単一モード*/
int getSingleAD(int ch)
{

	AD.CSR.BIT.ADIE =0;  /*割込を使うかどうか*/
	AD.CSR.BIT.ADST =0;  /*ADストップ*/
	AD.CSR.BIT.SCAN =0;  /*1スキャンモード　0単一モード*/
	AD.CSR.BIT.CKS  =1;  /*1高速 0低速*/

	AD.CSR.BIT.CH  =ch;  /*使うチャンネル指定*/
	
	AD.CSR.BIT.ADST=1;   /*A/Dスタート*/
	while (AD.CSR.BIT.ADF==0); /*A/Dエンドフラグ待ち*/
	AD.CSR.BIT.ADF=0;    /*A/Dフラグを落とす*/
	
	if(ch==0|ch==4)
		return AD.DRA;
	else if(ch==1|ch==5)
		return AD.DRB;
	else if(ch==2|ch==6)
		return AD.DRC;
	else
		return AD.DRD;
}

int getMaskAD(int ch){
	int adv;
	
	adv = getSingleAD(ch) >> 11; /*使うのは上位5bit 32段階*/
	adv &= 0x001f;               /*上位にゴミがあるといけないのでマスクする*/
	return adv;
}

TimerVを使ったタイマ

5us単位でwaitがかけられる。wait(200)なら1ms待つことになる。


void wait(long msec){
	/*0.005*msecだけ待つ*/
	long i;
	
 	TV.TCRV0.BIT.CKS  = 1;          /* カウント開始 4Mhz*/

	for(i=0;i<msec;i++){
		while(TV.TCSRV.BIT.CMFA==0);	/*フラグ待ち*/
		TV.TCSRV.BIT.CMFA=0;
	}

	TV.TCRV0.BIT.CKS  = 0;          /* カウント停止*/
}

void setTimerV_time(){
	/*0.005msec数えてくれる*/
	TV.TCRV0.BIT.CCLR = 1;  /*aでクリア*/
	TV.TCRV0.BIT.CKS  = 0;	/*停止*/
	TV.TCRV1.BIT.ICKS = 0;	/*φ/4*/
	
	TV.TCSRV.BIT.CMFA = 0;  /* フラグクリア*/
	TV.TCORA = 20;		      /*8bitなので255まで 4mhz*20:200khz*/
	/*0.005msec:200khz*/
	/*    5usec:200khz*/
}

int main(void){
	setTimerV_time();
	wait(200);              /*1ms待つ*/       
	
	return(0);
}

TimerVを使ったトリガ入力によるカウント開始機能

TRGV入力からの遅延時間がTCORB、パルス幅が（TCORA－TCORB）の波形をソフトウェアの介在なしに出力できます。


void setTimerV_out(){
	/*0.05msec数えてくれる*/
	TV.TCRV0.BIT.CMIEA= 0;  /*割込不許可*/
	TV.TCRV0.BIT.CCLR = 1;  /*コンベアマッチAでクリア*/
	TV.TCRV0.BIT.CKS  = 1;  /*クロックは1/8*/
	
	TV.TCSRV.BIT.OS   = 6;  /*TCNTV=A 1 TCNTV=B 0*/
	TV.TCRV1.BIT.TVEG = 2;	/*たち下がり検知*/
	TV.TCRV1.BIT.TRGE = 1;	/*TRGVによるカウント開始とコンペアマッチによるクリア時のカウント停止を許可*/
	TV.TCRV1.BIT.ICKS = 1;	/*クロックは1/8*/

	TV.TCORA = 200;			    /*255まで パルス幅0.05msec*/
	TV.TCORB = 100;			    /*255まで 遅延時間0.05msec*/
	/*遅延時間をのばしたければクロックを下げる。*/
	/*最大1/128までできる(125khz 8usec)(250*8usec=2msecの遅延まではできる)*/
}

int main(void){
	IO.PMR1.BIT.IRQ3=1; /*port17はtrgvモード*/
	setTimerV_out();
	return(0);
}

シリアル通信（PC）

もう少し整理してから。

参考文献・サイト

熊谷研の資料を見ればうちのサイトなど見なくてもいい気がするな…