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てんとう虫

市川 宙(B1) 製作

2001年の工大祭展示のために、学部1年の市川 宙が製作したSR。見た目の通り、「てんとう虫」です。

光線銃で撃たれると目を回して(その場旋回して)「痛い」という旗を振ります。外装、機構共に単純でオーソドックスですが、密かに動作制御にマイコン(PIC)を使ってます。そのせいも有ってか、工大祭では1日目修理ゼロ、2日目も数回の修理のみと、かなり安定して動作していました。

衝突検知部は見ての通りマイクロスイッチにストローを挿しただけ。いくらでも替えがあるし、交換も簡単で安心。また、死に芸後の復帰法もスイッチをOFFにしてONにするだけと簡単。

旗を振った後にきちんと旗をしまって力尽きる、という所がポイントで、旗の棒が来る所にマイクロスイッチを置く事でそれを実現しています。さらに、マイクロスイッチが検出してからモータにブレーキをかけても少し行き過ぎてしまうので、「検出の一定時間後にマイクロスイッチが押されていなければモータを逆回転して位置を補正する」という事をやってます。さらに、何らかのトラブルで旗が出たまま電源を落としたときの事を考えて、電源を入れた直後にも「旗をしまう」動作を行います。この辺は、マイコンだから簡単にできることですね。

ちなみに、シャーシのプラ板が1.8mmと薄すぎたため、現在プラ板に亀裂が入っております(笑)。あと何回か使ったら割れるでしょう。

てんとう虫の写真

tentou2.jpg


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