「カエンカズラ」

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　「カエンカズラ」は2000年に行われた第7回大会に出場したマシンです。
第6回大会に出場した「紫電」の発展型であり、より洗練されたカムドライブ機構を備えています。また、腕機構として二本の爪をロール方向に回転させる無限回転アームを装備。本選では優勝マシン”AKATSUKI”から一本取ることに成功し、その有効性を示しました。

火炎葛の図１

横から見た図。マシン前面から突き出ているのが無限回転アームの爪

上から見た図。基本的にモジュール構造になっています。
中央には、ギアボックス・SiliconFire-A・無限回転アームが配置され、脚モジュールは左右それぞれ2つずつギアボックスに固定されています。

カムドライブ機構
2枚の同じ形のカムが同期して回転することにより脚は平行を保ちつつ上下動を行うことができます。また、カムに取り付けたロッドが早戻り機構を形成、前後動を行います。カムの形状はハンディカムを用いて決定しました。
分解・組み立てのしやすさ、重量の軽減など「紫電」より優れた点は多数あったものの、その長所をすべて帳消しにして余りある点としてとにかく壊れやすい事があります。脚の急激な上下動＋ばねによるテンションにより軸に強大な負荷がかかり少し動かすと軸が滑ってしまいます。
予選の敗者復活戦（予選第一試合は左足が動かず押さえ込まれた）では軸に瞬間接着剤を流し込み、その場をしのぎました。頑強性に関しては「紫電」のカムドライブ機構のほうが優れていたようです。

無限回転アーム

二本の爪を相手に突き刺しそれをロール方向に回転させることで相手を倒すというきわめてシンプルなアームです。
シンプルがゆえに壊れにくく、操縦も比較的簡単です。それでいて相手に刺さればどちらかがほぼ確実の転倒します。どのようにして相手のみを転倒させるかが今後の課題です。

アーム駆動用モーターが斜めについているのは、減速用の　ウォームギアボックスとの重心バランスをとるためです。

ハンディカム

SOL（自己組織化研究室）により作られたカムドライブ軌跡シミュレーター。将来的にはGAによる最適化を行う予定です。

SiliconFire-A

モータードライバーです。PICを使っているので操作系統のカスタマイズが自由にできます。
また、アンプを4つ載せるよりも軽くなっています。

カバーに覆われていますが、この下にSiliconFire-Aが搭載されています。
カバーに傾斜がかけられ、リレーのみが露出していますが特に深い意味はありません。
リレーの下の模様はロゴです。試合会場で待ち時間にシールを切り貼りして作りました。

かわさき要素技研に関する詳細は　kawakami@mozu.mes.titech.ac.jp宛へ
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