■かわさきロボット

「翡翠葛」≪≪(ImpulsRb:ヒスイカズラ)

■開発背景

　「翡翠葛」は「火焔葛」の改良発展型として火炎葛と同じく 財団法人ＳＯＬと共同で設計・製作されました。
　前作、火焔葛は強運と強力な腕機構で予選を勝ち抜いたものの、その歩行性能は決して満足できるものではありませんでした。腕機構も反作用が直接機体に影響を及ぼす構造になっており、実戦ではこれにより自滅した例がありました。
　そこで翡翠葛ではこれらの問題の解決が求められました。

■開発方針

　無限回転設計局は"紫電"､"火焔葛"と常に新規技術を投入してきましたが、 その結果設計に製作技術が追いつかず動力伝達機構が負荷に耐えられず破損 することが数多くありました。この解決には基礎技術の向上が不可欠と判断し、 翡翠葛は新規開発技術を最小限に留め、既存技術の比率を上げることで 機械の完成度、整備性、頑強性を確保する事としました。

■構成技術

　火焔葛からの継承技術

�@無限回転アーム
　従来の無限回転アームは動力に３８０ギアードモータをウォームギアによって 減速していました。これは当時50kgf･cm以上のトルクを備えた 7.2Vギアードモータを入手することが困難であった為です。 新型無限回転アームでは

・高減速比の7.2Vギアードモータの入手が容易になったこと

・腕にまわす重量に余裕がなくなったこと

などの理由から市販のギアードモータを直接無限回転爪に接続し、 重量および工数の軽減を行いました。 絵：火焔葛の腕機構⇒翡翠葛の腕機構

�Aツインカムによる脚機構
　カズラをカズラたらしめるもの、それがカムによる歩行機構です。 火焔葛では上下をカムで，前後をリンクにより動かしていましたが，翡翠葛ではこれを一歩進めて 上下前後すべてをカムによって駆動することとしました．これによりリンクを全廃することに成功しました．

　他社からの技術供与

�B複合材料：Al,スチレン
　前年度、中上重工製”しりこんちっぷ”において実装された Al,スチレン複合板を脚部に採用しています。特に翡翠葛の脚部は �C電装品(SFICS)のケース(タッパー)への封入

　新規開発技術

�D攻性防壁
�Eカム、シャフトの形状変更によるリンクの全廃
�Fカムを複合材料に組み込むことによる 脚駆動システムの１レイヤー化
�Gなんとか構造による脚部の剛性向上、 相互干渉防止