LimitCycle ver. 1.0

2003/09/01
文責 Tazz

リミットサイクル壱号機

LimitCycle ver. 1.0(以下LC1)は、LC0の反省を元に開発されたかわさきマシンです。
かわさきの第１０回大会に出場しました。

予選一回戦敗退

敗者復活戦一回戦不戦勝

敗者復活戦ニ回線敗退（走行審査失格）

特別戦出場

輝かしい戦績

	項目	考察
動力伝達	総シャフトドライブへ	LC0でベルト伝導にこりたので、今回は総シャフトドライブにしました。おかげでマシン全体でベベルギアを２２個使います。シャフトドライブはなかなかリジッドな感じで個人的に気に入っています。。しかしながら不覚にもギアをシャフトの締結を芋ねじ止めにしたために運用中ことごとく芋ねじがゆるむという不具合が生じました。特別戦出場が決まってしまった（笑）ので、２日目の朝にTnt氏にも手伝ってもらってほとんどの芋ねじ止めをピン止めに換装しました。
動力伝達	サーボの変更	LC0で使ったS3003がへたれだったので今回はHitec社製のHS645MGというアナログサーボを採用しました。 FantomRing様に感謝です。これでトルク的に十分だろうと思っていたのですがまた問題が出てきました。アナログサーボなので定常偏差がかなり大きいです。ステアリング範囲を稼ぐためにギアで増速したのも ×でした。デジタルサーボにすれば保持力は上がるでしょうが、頑張りすぎて煙吹かれたらもとも子もありません。悩みどころです。
サスペンション	ゴムスポンジサス	ラジコン用のオイルダンパ付きスプリングサスは取り付けにくいので、適当な柔らかさのゴムスポンジをボディと脚ユニットの間に挟みこむことでサスにしました。恐ろしく安直ですがそれなりに機能していました。
脚機構	新型車輪脚機構	ステアリングに適合するように新開発した足機構です。世間一般にタイヤ足や車輪足と呼ばれているものです。現存する他の車輪足と比べて優れている点は、足先（足ユニットあたり３つ）が全て同じレイヤーにあるということです。この足機構を用いることで足を接地した状態で引きずり無しで舵を切ることができます。
電装系	CPLD導入	H8tiny単体では荷が重いということがわかっていたので、モータ用PWM3chとサーボ信号4chの生成をCPLD(XC95108)で行い、 H8tinyはプロポ信号計測とステアリング角度などの計算だけをするようにしました。 CPLDの開発にはXilinx社のHPから無料（ユーザ登録必要）で手に入るISE webpackを使用しました。焼きこみには部室に転がっていたメーカ純正のDLケーブルを使いました。初CPLDでしたが、VHDLさえ覚えれば割と気軽に使えるようです。特別戦には蓋を忘れてしまったため電装系むき出しで臨みました。