LimitCycleの軌跡

LimitCycle(以下LC)シリーズは全方向移動による高次元の機動性を実現することを目的としています。


現存するほとんどの川崎マシン(以下KM)はいわゆる「差動方式」で旋回を実現しています。
これは差動方式は実装が容易でかつ車体に高い剛性を持たせることが可能だからと考えられます。
しかし、差動方式は旋回時に足のひきずりが生じるという本質的な欠点を抱えており、
直進性向上のために足のグリップを強くしすぎると、その結果として旋回性能を殺してしまうというジレンマが存在します。

この問題に対する一つの打開策がステアリング機構です。
ステアリングとは改めて述べるまでも無く、脚機構の向きを変えることによって旋回中心の位置を移動させる方式です。
ステアリングによって、信地/超信地旋回はもちろんのこと、
車体向きを変えないままでの任意方向の直線移動や敵機を向いたまま敵機周囲を移動するといった多彩な移動が実現し、
戦略的幅が劇的に広がることが期待できます。



開発レポート

リミットサイクルシリーズ
リミットカズラ2004
リミットカズラ2004
  リミットカズラ2005
リミットカズラ2005

型式開発時期備考
LimitCycle ver.0.02002/11〜2003/4試作機
LimitCycle ver.1.02002/4〜2003/8第10回川崎ロボット競技大会出場。特別戦出場
LimitCycle ver.1.12003/9〜2003/101.0改良機。2003年度工大祭出展。
LimitKazura 2004
2004/3〜2004/8Tntと共同開発.第11回川崎ロボット競技大会出場.
LimitKazura 2005
2005/5〜2005/8第12回川崎ロボット競技大会出場.


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