リミットカズラ 2004
文責 Tazz
リミットカズラ 2004 |
| 2005/08/31 文責 Tazz |
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| ■解説 |
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LimitCycleシリーズの改良型脚周りとカズラシリーズの横回転アームを装備した機体．
脚周りをtazz，アームをTntが担当し，大会１週間ほど前までほぼ独立に開発を行った．
フレームに1mmアルミ板の曲げ加工を多用し軽量化を図った． ボディユニットに対して左右脚ユニットが片持ち構造で結合し， さらに脚ユニットに対して前後足ユニットが片持ち構造で結合するという エキセントリックな設計． ステアリングはLimitCycleシリーズでの保持力不足を改善するため 減速比を上げ，自前の制御系を組んだ．主に前者の効果により保持力は向上し， ステアリングシステムは実用の域に達したと言える． 電装系はH8tinyを中心に4つのPICがI2Cバスによりぶら下がる分散制御(?)． また物理的にも計5つの基板が機体の各所に分散して配置されている． |
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| ■戦績 | ||
| 予選トーナメント1回戦 | V.S. ACO-LIGHT | 勝利 |
| 同2回戦 | V.S. やまだーんSRX | 負け（押さえ込み） |
| 敗者復活1回戦 | V.S. 藍 | 勝利 |
| 同2回戦 | V.S. カラフルパンダ | 負け（押さえ込み） |
| ■LimitKazura 2004 | |||
| 諸元 | 総重量 | 約3,450[g] | |
| 最大直進速度 | 約900[mm/s] | ||
| 電装系 | 動力源 | 7.2Vニッカドバッテリ（メーカ不詳） | |
| メインモジュール | CPU | ルネサスH83664F(秋月電子) | |
| OS | HOSv4 | ||
| 外付けEEPROM | Microchip 24LC256 | ||
| 推進モータ駆動モジュール | CPU | Microchip PIC16F873(秋月電子) | |
| モータドライバ | パワーMOSFETによるHブリッジ ハイサイド:日立2SJ471(秋月電子(2005年現在売ってません)) ローサイド:日立2SK2936(秋月電子) | ||
| ステアリング制御モジュール x 2 | CPU | Microchip PIC16F873(秋月電子) | |
| モータドライバ | 東芝TA8440H | ||
| ポテンショメータ | Sakae 10回転型(鈴商) | ||
| A/Dコンバータ | Microchip MCP3204(秋月電子) | ||
| 脚周り | 擬似車輪脚＋４脚独立操舵 | 推進系 | モータ | タミヤ380K300 |
| 動力伝達 | S45Cベベルギア＋ジュラルミンシャフトによるシャフトドライブ．加速比3 | ||
| 脚機構 | カイザ型擬似車輪 | ||
| ステアリング系 | モータ | Hitec 645MGのモータとギアボックス | |
| 動力伝達 | M1樹脂平歯車．減速比3 | ||
| サスペンション | ABS板弾性による簡易サスペンション | ||
| アーム | 能動グリッパ付き横回転アーム | ||
| 横回転用モータ | タミヤ380K300 | ||
| グリッパ | Futaba S9550 | ||
| 反力受け | カーボンロッドバネ展開式 | ||