CCV試作機:初雪カズラ≪≪(CCV Hatuyuki-Kazura)

初雪カズラは2003年度かわさきロボット競技大会に参加しました。 成績は1勝2敗と振るいませんでしたが、Limit Cycleとともに高機動型かわさきロボットの 可能性を示しました。

　近年のかわさきロボットの傾向として直進速度、踏破性能の大幅な向上があげられます。 これにより試合はより高速かつ迫力のあるものになりました。 その一方で

• 旋回速度の低下
• 互いに相手の横を取り合う、いわゆる近接格闘戦が少なくなった

など戦術の変化から

• 相手と正面から組み合うことによる”待て”の連発
• 同じくそれによる故障の頻発

のような弊害がでています。
　これに対し、初雪カズラ(以下初雪)では直進速度ではなく様々なマヌーバを行うことができる機動性を重視しました。 具体的には脚機構の横滑りを低減することによる旋回速度の向上、 相手に正面を向けたまま相手の側面に回り込むCCV横移動の実現 の２点を中心に設計を行いました。

　ナスタ６型(以下ナスタ)で得た知見から、相手と近接格闘戦を行うには ナスタで実現した横･斜め直接移動(図 )ではなく、CCV横移動が有効であることを想定しました。
初雪が想定した機動は

1. 超信地旋回
2. CCV横移動
3. 自動車と同じようなステア

の3つで設計上の制約から全方向移動の実現は限定しました。 そのため初雪では脚機構の回転範囲はナスタよりも狭く135度となっています。

初雪葛の映像(約8M)